Milarépa naquit au Tibet dans une famille extrêmement riche. Il avait une sœur. Lorsqu'il eut sept ans, son père tomba gravement malade. Celui-ci avait fait un testament confiant la totalité de son héritage à son oncle et à sa tante, et ce, jusqu'à la majorité et aux noces de Milarépa (qui avait déjà une fiancée). Mais après la mort du père, l'oncle et la tante s'emparèrent de l'héritage, réduisant Milarépa, sa mère et sa sœur à la misère et au rang de serviteurs.

Subissant un tel outrage, la mère confia à Milarépa la mission d'apprendre la magie afin de se venger. Une fois qu'il eut acquis la magie, Milarépa récita des incantations pour faire tomber de la grêle durant le mariage du fils de son oncle provoquant ainsi la mort de trente-cinq personnes.

Mais par la suite, alors qu'il s'en voulait d'avoir effectué tant de karma négatif et qu'il n'arrivait pas à ressentir de paix intérieure, Milarépa décida de se retirer du monde et se convertit au Bouddhisme en suivant le maître traducteur Marpa.

Au début, Marpa refusa d'enseigner le Bouddhisme tantrique à Milarépa. Il ne lui confia que des travaux laborieux et épuisants afin de le tester. La plus connue des tâches que Marpa fit effectuer à Milarépa était la construction, la démolition puis la reconstruction de maisons, et ce, à plusieurs reprises. A force de transporter tant de pierres, son dos devint couvert de plaies et de meurtrissures. Voyant cela, Damema, l'épouse de Marpa, ne put s'empêcher de l'aider. Un jour, elle lui conseilla de faire semblant de partir. Bien sûr, Marpa le sut, et fit de lourdes remontrances à Milarépa.

En voyant Marpa refuser violemment à plusieurs reprises d'enseigner à Milarépa, Damema éprouva de la peine pour Milarépa. Elle l'aida à écrire une fausse lettre dans laquelle Marpa, en raison d'un manque de temps, demandait à son grand disciple (lama Ngokpa) de transmettre l'enseignement à Milarépa. Bien-sûr, lama Ngokpa ne connaissait pas la vraie raison. Pensant devoir transmettre le Dharma au nom de son maître, il diffusa très rapidement l'enseignement de très haut niveau à Milarépa. Cependant, Milarépa n'atteignait pas la réalisation spirituelle malgré une pratique sur une longue période. Le lama trouvait cela étrange. Il reçut à ce moment-là une lettre venant de son maître Marpa qui lui informait de la construction d'une nouvelle maison et du mariage de son fils. Marpa lui demanda aussi de ramener le méchant (évoquant Milarépa). Milarépa dut finalement lui révéler toute la vérité.

A son retour, Marpa, furieux, réprimanda Milarépa ainsi que Damema et lama Ngokpa. Effrayé, Milarépa s'échappa de la maison. Assis sur la route, il poussa des cris de larmes. Se reprochant d'avoir accumulé un lourd karma négatif, il voulut se suicider. A l'instant où il sortit son couteau, les gens le réconfortèrent et la colère de Marpa s'apaisa alors. Puis, laissant soudainement apparaître un visage calme, Marpa envoya une personne pour faire revenir Milarépa. Il fit ensuite un discours à la foule : « La première fois que j'ai vu Milarépa, il avait un lourd karma négatif. Si je n'avais pas employé cette méthode, comment aurait-il pu purifier son karma ? Pour pouvoir atteindre l'état de Bouddha en une seule vie, la totalité du karma négatif doit être purifiée. Finalement, la compassion de Damema à son égard était trop limitée. Les principaux karmas négatifs que Milarépa a générés depuis sa naissance ont été purifiés. Je suis maintenant âgé. J'étais obligé de l'enseigner ainsi. Mais il devra compter sur lui-même désormais. Son futur dépendra de lui. »

Par la suite, Marpa commença à lui transmettre de profonds enseignements. Milarépa pratiqua durant onze mois dans un endroit clos. Puis un jour, Marpa demanda à Damema de le faire sortir. Milarépa avait en fait déjà atteint un très haut niveau de réalisation spirituelle.

Milarépa fit ensuite un rêve et décida de retourner dans son village natal. Il fit son au revoir à son maître et à Damema (ce fut également la dernière fois qu'il les vit). Au moment de leur séparation, Marpa fit apparaître de grands pouvoirs magiques afin que Milarépa ait la foi solide pour continuer de pratiquer le Dharma.

Arrivé dans son village natal, Milarépa apprit que sa mère était décédée depuis huit ans et que sa sœur faisait de la mendicité. Il s'adonna donc à la pratique austère dans une grotte et jura de ne pas descendre de la montagne. Mais il épuisa rapidement ses denrées alimentaires, et mangea de l'herbe pour survivre. Son corps devint ainsi progressivement verdâtre. Les gens qui le virent pensèrent qu'il était un fantôme.

Son ancienne fiancée et sa soeur surent un jour qu'il menait une vie pieuse sur la montagne. Elles lui apportèrent de la nourriture. Une fois rassasié, il ressentit un grand changement dans sa méditation, bien différent de l'époque de sa pratique austère. Milarépa se souvint soudainement de la lettre que lui avait confiée son maître et qu'il ne pouvait ouvrir seulement en cas de grave maladie. Pensant que le temps était venu, il l'ouvra et ne vit qu'une seule phrase écrite : « A cet instant, il faut bien se nourrir. » Il comprenait finalement ce plus grand secret. Très vite, la nourriture l'aida à parvenir à l'ouverture de tous les chakras de son corps. Il atteignit définitivement l'accomplissement et parvint à l'état d'éveil.